ESTRUCTURA DE UN ROBOT

Se componen de cuatro partes fundamentales. La importancia de cada una de ellas dependerá de la tarea concreta para la que fue construido.

 Partes:

Armazón o esqueleto del robot:

El armazón es como el esqueleto de un ser humano. Es la parte que soporta los componentes del que está compuesto el robot. Una característica es su robustez, el tipo de material, facilidad para el cambio y del tipo de trabajo a desempeñar.

Sensores o receptores de estímulos:

Sirven para que el robot pueda comunicarse con el entorno o mundo exterior que lo rodea, mediante ellos puede captar: si hay una pared u obstáculo cercano, temperatura, distancia, etcétera. Para estos los sensores deben ser adecuados a la tarea a realizar y colocados de manera estratégica sobre la estructura.

Los principales tipos de sensores son:

Sensor infrarrojo: Mide distancia, basado en un sistema de emisión/recepción de radiación en el espectro de los infrarrojos (menor que las ondas de radio y mayor que la luz).

Sensor de proximidad (Rango): Se utilizan para la detección de presencia de obstáculos sin necesidad de contacto y se utilizan para medir distancias. Esta información es de vital importancia en los robots, especialmente si se mueven en entornos no estructurados que requieran de la capacidad para construir mapas del entorno y evitar obstáculos cercanos.

Sensor de ultrasonido: Son muy frecuentes en los robots móviles (particularmente) y de forma significativa en los AUVs (Vehículos Autónomos Bajo el Agua) por sus buenas propiedades de medición en entornos acuáticos y sirven para detectar objetos y medir distancias. Se utilizan para construir mapas del entorno  y evitar obstáculos.

Sensor de telemetría: Esta basado en la tecnología LIDAR (de los términos «light» y

«radar»). El sensor emite un rayo láser, que rebota sobre los objetos para calcular la distancia al mismo. El receptor (dentro del propio sensor) recibe el rayo devuelto, y mediante el tiempo de vuelo se calcula la distancia al objeto apuntado.Dada la gran velocidad de la luz, el rayo es devuelto en muy poco tiempo, lo que permite hacer un barrido 2D o 3D para obtener más datos del entorno.

Actuadores:

El robot luego de captar y procesar los datos del entorno, el robot deberá procesarlo para desempeñar la tarea programada. Esto se lleva a cabo mediante el uso de Actuadores que comúnmente son motores eléctricos. La función del motor es darle desplazamiento para lograr su objetivo. De igual manera como ocurre con la estructura o los sensores, dependen del trabajo a realizar. Es así que unos van a necesitar mas potencia y otros, como un rastreador necesita más velocidad.

Tarjeta de control o cerebro del robot:

El movimiento o acción del robot a partir de estímulos externos, se hace a través de un lógica de control que rige el comportamiento de la máquina. Por lo general se trata de sistemas basados en micro controladores que programados de manera conveniente resuelven de forma óptima los objetivos de una aplicación. Hoy en día ya viene insertados en tarjetas de desarrollo de múltiple propósito como por ejemplo la tarjeta Arduino que no es mas que una placa compuesta por micro controladores y microprocesadores.